آنالیز سینماتیک ربات های تاندونی براساس روش فرمول حاصلضرب تابع نمایی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنان - دانشکده ریاضی
- نویسنده مریم حجتی پور
- استاد راهنما ابراهیم اکرمی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
دراین پایان نامه ابتدا به بررسی آنالیز سینماتیک ربات های سریالی با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی پرداختیم ودر ادامه با ارائه راهکارهایی ربات های تاندونی را به ربات سریالی تبدیل کردیم وسپس با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی سنماتیک مستقیم, معکوس,ژاکوبین و شتاب ربات تاندونی را بدست آورده ایم.
منابع مشابه
فرمول بندی شبکه برای آنالیز سیستم های نیروی برق
در این مقاله خلاصه ای از عملیا ت مقدماتی ماتریسی بمنظور آنالیز سیستم های قدرت با استفاده از کامپیوتر عرضه خواهد شد . مطالب مورد بررسی عبارتند از شبکه پرمتیو ، وپولوژی شبکه های الکتریکی ، تبدیل مختصات ماتریسهای ادمیتانس شمش و امپدانس شمش ، ماتریسهای امپدانس حلقه و ادمیتانس حلقه و توضیحات تکمیلی .
متن کاملربات های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل
ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...
متن کاملآنالیز تکینگی ربات های موازی سه پایه ای و سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های سریالی-موازی
ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...
15 صفحه اولطراحی کنترلر تطبیقی برای ربات ساختارپیوسته با مکانیزم تاندونی
در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...
متن کاملکنترل ساختار متغیر ردگیری موقعیت بازوی ربات در فضای کار در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود در دینامیک و سینماتیک بازوی ربات
در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...
متن کاملکاربردهای روش تابع نمایی چندگانه برای به دست آوردن جوابهای سولیتونی معادلۀ کالوجروـ‌بوگویاولنسکی‌ـ‌اسچیف
در فیزیک و ریاضی، تحقیق دربارۀ جوابهای دقیق معادلات دیفرانسیل غیرخطی از اهمیت بسیاری برخوردار است. جوابهای دقیق نقش مهمی را در درک ویژگی‌ها و کیفیت پدیده‌های غیرخطی ایفا می‌کنند. دسته گسترده‌ای از جوابهای دقیق معادلات دیفرانسیل غیرخطی جوابهای سولیتونی میباشند. مطالعه سولیتونها به دلیل کاربرد فراوانشان در علوم مختلف مانند مکانیک سیالات، فیزیک پلاسما، ستاره‌شناسی، انتشارسیگنال ها در فیبرهای...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنان - دانشکده ریاضی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023